Środowisko aplikacji robota i zakres aplikacji
Obecnie międzynarodowi badacze robotyki dzielą roboty na dwie kategorie w oparciu o środowisko aplikacji: roboty przemysłowe w środowisku produkcyjnym i usługowe oraz roboty humanoidalne w środowisku nieprodukcyjnym.
Zaczynając od środowiska aplikacji, eksperci od robotów w Chinach dzielą roboty na dwie kategorie, a mianowicie roboty przemysłowe i roboty specjalne. Jest to zgodne z klasyfikacją międzynarodową. Roboty przemysłowe odnoszą się do manipulatorów wieloprzegubowych lub robotów o wielu stopniach swobody zorientowanych na branżę przemysłową. Roboty specjalne to różne zaawansowane roboty, które znajdują zastosowanie w branżach nieprodukcyjnych i służą ludziom innym niż roboty przemysłowe, w tym: roboty usługowe, roboty podwodne, roboty rozrywkowe, roboty wojskowe, roboty rolnicze itp. Wśród robotów specjalnych rozwinęły się niektóre branże szybko i mają tendencję do stawania się niezależnymi systemami, takimi jak roboty usługowe, roboty podwodne, roboty wojskowe i roboty mikromanipulacyjne.
Roboty przemysłowe dzielą się na cztery typy w zależności od formy ruchu ramienia. Ramię współrzędnych prostokątnych może poruszać się wzdłuż trzech współrzędnych prostokątnych; cylindryczne ramię współrzędnych może wykonywać czynności podnoszenia, obracania i teleskopowania; sferyczne ramię współrzędnych może obracać się, przechylać i rozciągać; ramię przegubowe ma wiele Obróć stawy.
Roboty przemysłowe można podzielić na typ pozycji punktowej i typ trajektorii ciągłej w zależności od funkcji sterowania ruchem siłownika. Typ punktowy kontroluje tylko dokładne pozycjonowanie siłownika z jednego punktu do drugiego i jest odpowiedni do załadunku i rozładunku, zgrzewania punktowego, ogólnej obsługi, załadunku i rozładunku obrabiarek; typ trajektorii ciągłej może sterować ruchem siłownika zgodnie z daną trajektorią, która jest odpowiednia do ciągłego spawania i malowania oraz innych operacji.
Roboty przemysłowe dzielą się na dwa typy: typ wejścia programowania i typ wejścia uczenia zgodnie z trybem wprowadzania programu. Typ wejścia programowania polega na przesłaniu pliku programu skompilowanego na komputerze do szafy sterowniczej robota za pomocą metod komunikacji, takich jak port szeregowy RS-232 lub Ethernet. Istnieją dwie metody uczenia dla typu wejścia uczenia: pierwsza polega na tym, że operator używa sterownika ręcznego (uczącej skrzynki sterującej) do przesłania sygnału polecenia do układu napędowego, dzięki czemu siłownik może ponownie wykonać wymaganą sekwencję działań i trajektorię ruchu. ; Drugi polega na tym, że operator bezpośrednio prowadzi siłownik i wykonuje go ponownie zgodnie z wymaganą sekwencją czynności i trajektorią ruchu. Podczas procesu nauczania informacje o programie roboczym są automatycznie zapisywane w pamięci programu. Gdy robot pracuje automatycznie, system sterowania wykrywa odpowiednie informacje z pamięci programu i przesyła sygnał polecenia do mechanizmu napędowego, aby siłownik odtwarzał nauczanie Różne działania. Robot przemysłowy, który uczy programów wejściowych, nazywany jest robotem przemysłowym uczącym typu reprodukcji.
